對系統干擾存在而且輸出信號大小受限制的適應控制

Abstract

本論文研究有干擾存在和輸入信號大小受限制的穩定最小相系統的追蹤問題 (tracking problem)。我們採用一個修正的含有死域的投影演算法(projection algorithm with a dead-zone) 推出一個自調(self-tuning) 控制器，用它來處理上 述的問題。在本文中，我們証明整個閉迴路系統是有限輸入有限輸出(BIBO)的穩定。 同時我們亦探討干擾和輸入信號大小受限制對系統的預估誤差(prediction error)和 追蹤誤差(tracking error)等特性的影響。並發現在系統參數未知的控制輸入信號和 系統參數已知的控制輸入信號之間的差和干擾的最大振幅有關。而且我們能找到一個 特定值，當控制輸入信號的最大振幅大於等於該特定值時我們能確保追蹤誤差的上限 。