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dc.contributor.author吳傳億en_US
dc.contributor.authorWU, CHUAN-YIen_US
dc.contributor.author呂宗熙en_US
dc.contributor.authorLU, ZONG-XIen_US
dc.date.accessioned2014-12-12T02:09:40Z-
dc.date.available2014-12-12T02:09:40Z-
dc.date.issued1991en_US
dc.identifier.urihttp://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT802489001en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11536/56243-
dc.description.abstract摘要 機械臂的控制是工業自動化的必備技術之一。本文採用模糊控制理論探討R-8 型機械 臂在變化的負荷下的軌跡追蹤問題。此自行設計並製作的R-8 型機械臂包含了一個旋 轉和一個平移的直接驅動馬達,因此構成所謂直接驅動機械臂。本研究以控制規則 (control rules) 與模糊推論方法(fuzzy reasoning method)設計模糊控制器,實行 軌跡追蹤控制。經由電腦模擬結果顯示,當對非線性系統進行控制時,模糊控制器所 得效果優於PI控制器。最後對R-8 型機型人在變化負荷的實驗與模擬結果證明所設計 的模糊控制器具有良好穩定性與強健性。zh_TW
dc.language.isozh_TWen_US
dc.subject直接驅動機器人zh_TW
dc.subject模糊控制實驗zh_TW
dc.subject模擬分析zh_TW
dc.title直接驅動機器人之模糊控制實驗與模擬分析zh_TW
dc.titleExperimental and simulation studies on fuzzy control for direct- drive robotsen_US
dc.typeThesisen_US
dc.contributor.department機械工程學系zh_TW
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