直接驅動機器人之模糊控制實驗與模擬分析

Abstract

摘要 機械臂的控制是工業自動化的必備技術之一。本文採用模糊控制理論探討R-8 型機械 臂在變化的負荷下的軌跡追蹤問題。此自行設計並製作的R-8 型機械臂包含了一個旋 轉和一個平移的直接驅動馬達，因此構成所謂直接驅動機械臂。本研究以控制規則 (control rules) 與模糊推論方法(fuzzy reasoning method)設計模糊控制器，實行 軌跡追蹤控制。經由電腦模擬結果顯示，當對非線性系統進行控制時，模糊控制器所 得效果優於PI控制器。最後對R-8 型機型人在變化負荷的實驗與模擬結果證明所設計 的模糊控制器具有良好穩定性與強健性。