無刷直流馬達順滑模式控制器設計

Abstract

順滑模式(sliding mode)控制理論最重要的特性就是它對於數變化以及外界干擾的不 靈敏，在本文中，我們提出一種穩健的順滑模式控制法則來處理無刷直流馬達(BDCM) 的位置控制以及電流控制，首先，介紹無刷直流馬達的數學模式，並加以改而獲得簡 化數學模式，至於順滑模式控制理論所產生切跳(chattering)的缺點，本文利用飽和 函數(saturation function) 來取代符號函數(sign function) ，這種方法已經被廣 泛的應用在實際的系統上，並有好的成果，最後由電腦模擬的結果來驗證控制法則的 可行性。