撓性機器臂輸出力量之分析

Abstract

摘要 本文主要目的在探討撓性機器臂端點的力量輸出動態，並依此建立一拋光用撓性機器 人之基本模型。文中首先針對單桿撓性臂模型提出一預先計算扭力之方法(method T) 來降低撓情臂因扭力所產生之振動。其次，提出一控制策略，使得一三桿單撓性臂模 型可分割成剛臂模型及撓臂模型來加以個別控制。此觀念建立在加工的進給速度必須 很慢的前提下。最後，本文提出一反算扭力(inverse dynamics)的方法來完成前饋控 制(feed-forward control)。