標題: 撓性機器臂輸出力量之分析
On the force consideration for flexible robot arm
作者: 歐陽勤一
OU YANG, QIN-YI
秦繼華
QIN, JI-HUA
機械工程學系
關鍵字: 撓性機器;輸出力量;分析
公開日期: 1992
摘要: 摘要 本文主要目的在探討撓性機器臂端點的力量輸出動態,並依此建立一拋光用撓性機器 人之基本模型。文中首先針對單桿撓性臂模型提出一預先計算扭力之方法(method T) 來降低撓情臂因扭力所產生之振動。其次,提出一控制策略,使得一三桿單撓性臂模 型可分割成剛臂模型及撓臂模型來加以個別控制。此觀念建立在加工的進給速度必須 很慢的前提下。最後,本文提出一反算扭力(inverse dynamics)的方法來完成前饋控 制(feed-forward control)。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT812489007
http://hdl.handle.net/11536/57348
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