三維空間機器人避碰路徑的規劃與應用

Abstract

一、 緒論 1.1 前言 1.2 研究動機 1.3 文獻回顧 1.4 本文組織架構 二、 問題的假設與定義 三、 機器人的描述及基本定理 3.1 PUMA 560的描述 3.2 PUMA 560的前向解 3.3 PUMA 560的反向解 四、 避碰路徑規劃的原理 4.1 機器人的模型 4.1.1 機器人的模型 4.1.2 障礙物的模型 4.2 檢查碰撞的法則 4.3 障礙區的搜尋與建立 4.4 路徑規劃的演算法 4.5 程式的架構與操作流程 4.5.1 程式的架構 4.5.2 程式操作流程 五、 模擬 六、 結論與展望 6.1 結論 6.2 展望 參考文獻 自傳