拋光用撓性機械臂的初型設計

Abstract

摘要 本論文主旨在推導二軸撓性拋光機械手臂的動力方程式（其中僅有末臂為撓性臂）， 並找出一些初步的設計準繩，以改善機械手臂的性能(Performance) 。 在第一階段的討論，我們運用拉格蘭治方法(Lagrange method) 來推導撓性機械手臂 的前向運動學(Forward dynamic) 方程式。但因為邊界條件無法適當的引入，所以此 方法無法解決反向運動學(Inverse dynamic) 的問題。故我們改用振動分析的方法來 解決反向運動學(Inverse dynamic) 的問題。最後我們從模擬實驗的結果找出了一些 有用的初步設計準繩。