標題: 直接驅動機械臂之重複學習控制
Repetitive Learning Control for Direct-Drive Manipulator
作者: 陳俊宏
Jiunn-Hung Chen
呂宗熙
Tzong-Shi Liu
機械工程學系
關鍵字: 重複學習控制;形狀函數;積分轉換;;Repetitive learning control;Shape function;Integral Transforms;
公開日期: 1993
摘要: 在機械臂必須重複執行某些軌跡的場合中,設計具有學習能力的控制器來 加強軌跡追蹤的性能是有必要的,如此可藉以提升機械臂的工作能力和精 確度。此類重複學習控制器能夠學習系統追蹤軌跡所必需的力或力矩,從 而增加軌跡追蹤的精確度。設計此種控制器不須事先知悉被控制系統的模 型,只需位置及速度回饋訊號。本文利用形狀函數 (shape function) 來 估計影響函數(influence function),然後根據此影響函數與選定的核心 函數 (kernel function) 的乘積在時段[0,T]之間做積分,以獲取某個時 刻所須施加的力或力矩。本文將控制法則建立在具有高速運算能力的數位 訊號處理器 (DSP) 的整合系統上,由 DSP 下達控制命令,作用在由滑動 馬達及轉動馬達所組成的兩軸R-□式直接驅動機械臂。從模擬及實驗中從 事軌跡追蹤驗証本文所提方法之有效性,而且結果比文獻所提出的方法好 。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT820489006
http://hdl.handle.net/11536/58300
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