受約束單桿撓臂之動態模型力量控制

Abstract

本文主要目的在導出受約束單桿撓臂之動態模型及端點接觸力之表示法， 並設計一控制器來做力量控制。運用尤拉樑方程式以及Lagrange方程式推 導系統模型，並決定所需要之模態數目。傳統控制方法被用來設計力量控 制器以穩定地達到所要求之接觸力。隨後以實驗驗證此控制器確實可以有 效地達到要求。