標題: 騎士-機車系統運動控制:模糊控制方法
Motion Control of Rider-Motorcycle Systems: A Fuzzy Control
作者: 吳仁琛
Jen-Chen Wu
呂宗熙
Tzong-Shi Liu
機械工程學系
關鍵字: 運動控制、模糊控制、基因法則、滑動模態;Motion Control、Fuzzy Control、Genetic Algorithm、Sliding Mode
公開日期: 1994
摘要: 機車穩定性和操縱的良窳直接影響騎乘安全,本研究旨在從理論和實驗觀 點,探討騎士-機車系統運動控制。本文貢獻包含三部份,首先,本研究 運用漢米頓模式推導系統運動方程式,系統模式不僅表現機車本體運動, 而且考慮騎士姿勢變化。其次,由於傳統線性模式無法完全地表現騎士複 雜的控制行為,因此本研究分別利用可變結構控制和模糊控制表現騎士控 制行為。最後,在實際應用中,模糊控制缺少較有系統的設計方法;為了 解決此問題,本研究提出兩種方法,即基因法則及滑動模態法俾決定模糊 規則的參數。本研究執行迴轉盤上倒立棒實驗,除了能驗証理論分析的有 效性之外,亦模擬騎士-機車系統轉彎時,騎士身體側傾的動作。模擬結 果顯示穩定性和操縱性會彼此互斥,機車在高速時較不易操控,然而低速 時不易維持穩定。本研究所發展之方法均以電腦模擬和實驗驗證其有效性 。本研究可應用於機車系統設計,藉以加強操控性能和改善騎乘安全。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT830489007
http://hdl.handle.net/11536/59488
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