動態規劃法在機械手臂避碰軌跡規劃的應用

Abstract

本論文主要是利用影像二元化的觀念及動態規劃法(dynamic programming algorithm)來規劃機械手臂避碰的軌跡, 而避碰軌跡的規劃 主要是在軸空間(以角度表示的座標系)中來進行. 而有關機械手臂避碰軌 跡規劃的問題 , 在卡式空間中一般利用機械手臂與障礙物的邊界, 做向 量的分析以檢查有無碰撞, 但此方式機械手臂與障礙物的邊界皆需要規則 形狀或加以簡化形狀, 無法呈現原來的狀態, 因此本文提出影像的方法應 用在任意形狀機械手臂的軌跡規劃. 而當產生避碰路徑後, 並用動態規劃 法規劃軌跡的運動狀態, 而此方法可以依所需要的運動條件( 如最少的運 動時間, 最低的能量消耗或兩者的混合) 加以規劃, 所以相當具有彈性. 任意形狀機械手臂的避碰規劃, 一直是一個重要的課題, 本文提出一種結 合避碰路徑的搜尋及運動狀態規劃, 期能規劃出最佳的避碰軌跡.