3-R 型式史都華平台的奇異性分析

Abstract

打從遠古時代,人類就有飛行的願望.飛行器的種類亦從熱氣球,滑翔翼,飛 機而演變到今天的太空梭,其樣式亦千奇百怪,應有盡有.近年來,更因航太 工業的發達,而造成駕駛飛行器操作人員的不足.由於飛行器的價值高昂, 但駕駛人員的訓練亦迫在眉梢,故產生了利用飛行模擬器來代替真正飛行 器的替代方案.而史都華平臺亦即具有六個自由度的平行機構,長久以來一 直是研究人員用以製造飛行模擬器的基本結構.而3-R形式的史都華平臺是 其中一種實形的方法.而本文的目的,即在提供一些關於此架構基本幾何形 狀的設計準則.分析的方法是利用靜力學的概念來分析3-R形式史都華平臺 這樣的機構.首先,作一些位置分析.然後,作一些速度分析.最後,作一些運 動奇異性分析.找出奇異性發生的原因,因而找出控制奇異性的方法.而此 文的法則可幫助設計此種機構的人員具有定性分析的能力.