模糊類神經網路於機器人視覺控制之應用

Abstract

在機器人視覺追蹤的應用上，為了提升對移動目標物的反應速度，必須採取直接的 影像伺服回饋架構。在這篇論文中，首先介紹機器人視覺控制的概念。我們使用一 個look-and-move 的視覺伺服架構來做物體的位置追蹤。以一般機器視覺的應用而 言，通常一些用以描述目標物位置的特徵資料須要從物體的影像中抽取出來，再經 由轉換，以獲得目標物的空間相對位置。因此在系統中，使用一個精確有效的映射 轉換( 從影像特徵空間至視覺感測器直角座標空間 )，益形重要。此論文中，提出 用模糊類神經網路取代複雜的解析解來近似非線性轉換的方法。接著，為了處理每 次等速控制間的速度轉移，針對速度，加速度作運動規劃，以期消除不理想的動態 振動情形。最後，我們以模擬及實際的實驗來驗證系的有效性。