自走式機器人之室內導航設計

Abstract

一個自走式機器人之室內導航系統已被發展完成。在此系統中，我們運用 環境中已存在的自然地標──天花板的燈光，可以做一簡單的路徑規劃， 並藉由一模糊追燈控制器，來完成路徑追蹤的工作。對於在預定軌跡上所 出現之不預期障礙物，藉由模糊分類網路的設計，可以快速的作區域避障 的路徑規劃。為了增加自走式機器人的實用性，我們設計了一個模糊融合 的機制，來整合上述的兩種行為模式。使自走車在室內導航的設計上具有 以下的功能: (1) 可以規劃路徑，(2)能執行路徑追蹤，(3)能快速的閃躲 環境中動、靜態障礙物，並回到原來所規劃的路徑上。並藉由模擬與實驗 An indoor navigation system of a mobile robot has been developed. In this system we can make a simple path-planning based-on the natural landmark──lamps on the ceiling . A fuzzy controller has been designed to perform the lamp-tracking task in order to make the mobile robot to follow the pre-defined path. The mobile robot will make fast local path-planning using a hueristic clustering network to prevent from collision when unexpected obstacles are presented on its pre-defined path. A fuzzy fusion agency