考慮並聯式機構系統動態之軌跡追蹤策略發展

Abstract

並聯式機構因為其高速、高剛性等優點漸漸成為工具機發展潮流，但不論是在傳統序列式工具機或是新興的並聯式工具機上，如何降低其輪廓誤差仍是作為工具機切削加工的重要課題之一。在本論文中，提出軸空間的循跡控制策略將以往使用在傳統正交序列式工具機的輪廓誤差補償技術移修改轉移至非正交並聯式工具機，成功的避免昂貴感測儀器的使用以及複雜的數學運算而增進並聯式工具機的循跡性能，並在文中利用虛功原理推導出3_PRU並聯式機構的動力學方程式，做為前述控制策略的模擬實驗平台，模擬結果證實其循跡控制策略可行並大幅改善其循跡性能。如此低成本卻可獲得高循跡性能的控制策略在工業應用上將具有相當大的競爭潛力。