車輛行走之軌跡預測與軌跡誤差自動修正

Abstract

隨著汽車電子的興起，線傳控制（Steer-by-wire control）的發展，駕駛者對於車輛直接的控制得以被分離開來，透過電腦輔助駕駛者免去處於危險情況時多餘的駕駛行為，使得車輛在安全性上的追求大幅提昇至另一個層次。 本論文從工具機修正加工軌跡誤差的作法得到靈感，嘗試將其應用在車輛修正行車軌跡誤差上，首先提出『外插軌跡預測法』、『外插軌跡預測補償法』、『循圓軌跡預測法』三種車輛行走的軌跡預測法，演算正常行車軌跡，並與量測之行車資訊比較，當判斷車輛偏離正常軌跡時，展開自動修正，本論文提出『輪廓誤差補償模式』及『偏駛角誤差補償模式』兩種軌跡修正方法，透過這兩種方法的補償修正，使得車輛能回復到原本期望行駛的軌跡上。