牙髓病根管治療微小機器人之發展:Z軸致動器及速換工具座之設計製造

Abstract

儘管根管治療發展歷史已經經過許多年，技術上仍然是要依靠人來作治療。然而治療成功率卻不高。因此，洪錫源教授在美國哥倫比亞大學時擔任“Advanced Endodontic Technology Development”計畫的主持人，目的在於結合電腦科技和先進工程來改善根管治療中每一步驟的品質。目標是能夠發展一套電腦輔助的治療系統和能夠自動執行根管治療的微型智能機器人來克服在傳統治療過程中遭遇到的問題，增加治療的可預測性和效率。此計劃打算以創新的方法，包括非破壞預先診斷、自動化處方、智慧鑽孔和新根管填充材料等等來確保高品質的根管治療。 本研究依據計劃書中所規範的設計需求以及初始概念設計完成此根管治療微小機器人的設計。設計中的固定基座提供牙齒內根管及X光定位辨識功能，且可固定機器人於牙齒上。而控制位移與速度的五軸致動器則能提供未來牙醫儀具治療動作的控制。本論文以機構創新的方式，設計、製造及測試能提供治療過程中更換動力器械的固定座，以及能帶動工具固定座的Z軸致動器。配合另一學生論文的基座及XY軸致動器設計，完成牙髓病根管治療微小機器人之發展。