精密混合式運動平台之協同運動最佳化及以基因法決定系統增益值

Abstract

本計畫主要在根據本實驗室的多軸交叉偶合預補償法(MCCPM)，接續發展一種可重組式混合運動 平台（RHMT）。RHMT 是由史督華運動平台與xy-平台兩大模組構成，本計畫主要將發展兩大模 組的協同運動之最佳化，使得成熟的xy-平台可以協助史督華平台共同進行空間中軌跡行走。又 因為系統的自由度變多，各控制迴路的增益值無法再以試湊法決定，本計畫將採用基因法，尋求 各增益值的最佳化。另外，亦將構建進給速度針對軌跡曲線斜率的適應調節，以及構建一個模糊 邏輯控制器，進一步提升本實驗室發展之RHMT 之空間軌跡行走能力。