機器臂之多工多處理器控制系統

Abstract

本計畫之主要目的為建立一套模組化的機 器臂分散式控制系統,它具備有良好的擴充性 和彈性,適合未來工業上的應用,且可提供作先 進學術研究用.本系統的硬體將以多部的電腦 連線構成控制器的部分,以一部個人電腦為主 電腦,其他可以個人電腦或是單板電腦作為僕 電腦,僕電腦依與主電腦通訊的方式不同分為 緊密耦合僕電腦(Tightly-coupled servercomputer)與寬 鬆耦合僕電腦(Loosely-coupled server computer),其中 緊密耦合僕電腦藉由Daul-port RAM與主電腦連線, 它負責分擔主電腦即時控制的數學運算.寬鬆 耦合僕電腦藉由乙太網路(Ethernet network)與主電 腦連線,它負責不需即時處理工作.在此種架構 下,系統擁有極佳的擴充性.系統的軟體部分,將 依工作性質的不同分成使用者介面層、命令產 生層、高階控制層、伺服控制層與輸出輸入介 面層.每一層再依處理事情的不同細分為許多 的模組,每個模組可依使用者的需要選擇連結, 也可自行修改或是加入新的模組.如此的架構 將使系統擁有良好的彈性.具備了良好的擴充 性與彈性,此系統可以廣泛的應用在工業上從 事各種不同的工作,日後也可依需要而輕易地 將控制器的軟體或硬體升級,對於我們的工業 自動化有相當大的幫助.