標題: | 機器人平行計算法與結構可變式的平行計算機設計 |
作者: | 林進燈 LIN CHIN-TENG 交通大學資訊科學研究所 |
關鍵字: | 結構可變式;可容錯性;平行處理;機器人;聯結網路;Reconfigurable;Fault-tolerance;Parallel processing;Rototics;Interconnection network |
公開日期: | 1993 |
摘要: | 機器人臂是一高度非線性系統.他們的控制常 需依賴六個基本運動力學問題的計算.這些計算 導致了機器人控制的一個基本問題--高度資料互 依性(Data Dependency)及繁複運算的需求,而成為機器 人控制的瓶頸.傳統循序性(Serial)單一處理單元的 計算機已無法有效的應付這些運算負荷.因而高 效率機器人平行計算法則以及相對應的平行計算 機結構設計已成為一重要課題.目前雖有許多學 者分別針對某一特定的機器人計算問題提出相對 特殊目的之平行計算機結構,但在一機器人控制 過程中常常需要這六個運動力學部分或全部計算並行.本計畫之目的即在於尋找一方法得以在同 一個平行計算機上很有效率的解決這六個機器人 基本運算問題.研究重點將包括機器人六個基本 運算平行法則的特徵辨認與分析,平行計算機結 構的設計以及如何有效的在所設計的平行計算機 上執行這些運算. |
官方說明文件#: | NSC82-0113-E009-296-T |
URI: | http://hdl.handle.net/11536/97833 https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=64315&docId=9493 |
顯示於類別: | 研究計畫 |