仿人類眼球系統之動態影像偵測及辨識技術之開發(II)

Abstract

智慧型機器人已成為國家產業重點發展領域之ㄧ，不少學者研究仿人類運動機器人，如：ASIMO、Kismet，均有不錯成效，而本計劃旨在發展仿人類眼球機器人系統，盼能藉由學習以及推理，與人產生良好互動。以三年為期，模仿人類三種基本的眼球運動：平滑追蹤、跳視、前庭視覺反射(注視)，研究的主要內容將整合智慧型理論及預測演算法則，以實現此系統。目前第一年已按計畫進行兩台仿人眼機器人系統硬體架構開發與智慧型演算法研究。採用類神經網路系統為智慧型控制架構，來學習系統的動態模型，其追蹤的功能已由模擬得到驗證。第二年將以模糊類神經網路來調整控制系統的增益值，達到更佳的學習功能。其次還將利用模糊理論結合基因演算法之優異搜尋能力，以改善移動物體的偵測與辨識，適用於機器人模仿跳視眼球運動。此外，在第三年將製作一台自走車，提供仿人眼系統水平移動，讓機器人模仿人類的前庭視覺反射，以穩定系統水平移動時的視覺。並且模仿人類的預測行為，將整合卡爾曼濾波器、灰色預測等理論，來即時預測移動物體的軌跡，輔助系統追蹤、搜尋及注視在場景中移動的目標物體。