标题: | 基於影像辨識之移動式機械臂抓物控制設計 Object Grasping of a Mobile Manipulator Using Image Recognition |
作者: | 陳弘哲 Hong-Tze Chen 宋開泰 Kai-Tai Song 電控工程研究所 |
关键字: | 移動式機械臂;物體抓取;影像伺服;影像辨識;尺度不變性特徵轉換;Mobile Manipulator;Object Grasping;Visual Servo;Image Recognition;Scale Invariant Feature Transform |
公开日期: | 2007 |
摘要: | 本論文主要目的在於設計一移動式機械臂的抓物控制系統,藉由安裝於手臂上之攝影機擷取到的影像資訊,使機器人得以在環境中找尋設定之目標物體,並自主導引移動式機器手臂至適當的抓取位置完成物體之抓取。本文中採用尺度不變性特徵轉換(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)來定義目標物體的特徵點,並且藉由比對當前畫面中的特徵點來確認物體是否存在於影像中。本論文發展出一套演算法,提高特徵點比對的準確度,且同時得以計算當前物體與攝影機之間的相對距離。實驗結果顯示,特徵點比對的準確度提升至90%。此外在與控制器的整合設計上,本論文提出虛擬特徵點的概念,可以透過此額外定義之特徵點座標,計算Image Jacobian並達成影像伺服控制,導引一移動式機械臂自主取物。本論文以實驗室之4自由度的移動式機械手臂搭配嵌入式影像平台,驗證所提出方法的可行性。經過實驗驗證,此系統可導引機器人順利拿取所指定的目標物。 |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#GT009512547 http://hdl.handle.net/11536/38253 |
显示于类别: | Thesis |
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