标题: | 基于影像辨识之移动式机械臂抓物控制设计 Object Grasping of a Mobile Manipulator Using Image Recognition |
作者: | 陈弘哲 Hong-Tze Chen 宋开泰 Kai-Tai Song 电控工程研究所 |
关键字: | 移动式机械臂;物体抓取;影像伺服;影像辨识;尺度不变性特征转换;Mobile Manipulator;Object Grasping;Visual Servo;Image Recognition;Scale Invariant Feature Transform |
公开日期: | 2007 |
摘要: | 本论文主要目的在于设计一移动式机械臂的抓物控制系统,藉由安装于手臂上之摄影机撷取到的影像资讯,使机器人得以在环境中找寻设定之目标物体,并自主导引移动式机器手臂至适当的抓取位置完成物体之抓取。本文中采用尺度不变性特征转换(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)来定义目标物体的特征点,并且藉由比对当前画面中的特征点来确认物体是否存在于影像中。本论文发展出一套演算法,提高特征点比对的准确度,且同时得以计算当前物体与摄影机之间的相对距离。实验结果显示,特征点比对的准确度提升至90%。此外在与控制器的整合设计上,本论文提出虚拟特征点的概念,可以透过此额外定义之特征点座标,计算Image Jacobian并达成影像伺服控制,导引一移动式机械臂自主取物。本论文以实验室之4自由度的移动式机械手臂搭配嵌入式影像平台,验证所提出方法的可行性。经过实验验证,此系统可导引机器人顺利拿取所指定的目标物。 |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#GT009512547 http://hdl.handle.net/11536/38253 |
显示于类别: | Thesis |
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