利用LMedS初解計算雜訊干擾之二張校正影像之間的精準相機外部參數

Abstract

本論文的目的在於利用同一物體不同角度的2張影像，以其中對應點的資訊來估測精確的相機外部參數，首先以LMedS方法隨機計算出多組外部參數解，並取誤差值較小的前幾名解。用MST(Minimum Spanning Tree)為基礎的分群計算各小區域的橢圓體，對橢圓體細切再分群，直到橢圓體退化，以求得改進解及附近的error surface變化(=橢圓體的eigen values及eigenvectors分布)，然後依橢圓體的eigen values及eigenvectors來決定各維度執行搜尋的順序，最後執行以黃金切割搜尋法(GSS)為基礎的5D空間最佳解搜尋法，以找到5D全域空間的最佳解。