應用順滑模控制技術於μ-split煞車控制

Abstract

本論文探討應用順滑模控制(Sliding Mode Control)技術於μ-split煞車控制。當車子左右兩側輪胎行駛的路面摩擦力有顯著的差別時，我們稱該路面為μ-split路面。車子在μ-split路面上煞車時，因為左右兩側摩擦力不同，車子會開始在μ-split路面上打轉或者偏駛到其他車道去。因此，我們應用順滑模控制對於外在干擾和系統不確定項有著穩健性的優點，使車子在μ-split路面上仍有穩健的煞車控制。為了使順滑模控制技術能應用在各種μ-split路面上，我們進而設計出一個路面觀測器，觀測器能判斷車子在何種路面下煞車，並告知順滑模控制器切換適合的控制律。