交大自走型機械人之路徑控制與軟體設計

Abstract

本篇論文提出一種新的座標轉換方式，此種方式特別適用於教導一重覆動作型的機械 手，例如我們的交大自走型機械人，我們同時提出四種不同的路控制形式以配合不同 的應用（一）兩點間關節軌跡（二）兩點間空間直線路徑（三）楔形連續軌跡（四） 轉變式連續軌跡。位置資料可以以兩種方式輸入（一）教導一重覆形式（二）直接由 鍵盤輸入，操作者可以選擇圓形座標、直角座標或關節座形式輸入。為了操作者方便 ，完整的機械手控制程式以問答式寫成，此程式包括了以上所提的座標轉換，路徑控 制一些修改及軟體保護．．．．功能。