大型系統理論應用於機械手控制器之設計

Abstract

智慧型機械人的控制器可視為一個三階層的控制系統，由高階控制器。協調控制器及 終端控制器所組成其中各關節之相對運動經由隅合而形成了一非常複雜且非線性的高 階系統，由於半導體技術的進步，使得機械手的控制器可藉由平行操作來完成。本論 文將討論應大型系統控制理論的分散式多層結構來作機械手三個主軸的最佳化控制， 藉以探討運用平行操作來做機械牛即時最佳化控制的可行性。