交大自走行型機械手的模式化感測與座標轉換

Abstract

本文提出了自走型機械人運動部份的設計與製作。我們導出了四輪車子的運動數學模 式，並且設計成一種無人駕駛投運車，能夠追隨在地面上的導引系統。搬運車上載有 機械手能夠到達所要到的地方以便機械手執行動作。 當機械手的來頭要抓一物體，我們士定要先解決每一關節座標轉換的問題。在此我提 出兩個不同著眼點的方法來解決座標轉換的問題，並且使用8087數學運算元來座標的 轉換。