機械手模擬

Abstract

本文自的乃是建立一套機械手模擬程式－POBOT 以供設計參考。該程式能夠處理： ぇ動態分析：這□建立了一個分析的通式，它不但能處理常見的機械手，並能分析有 平行四邊形之機械手。 え軌跡分析：利用反矩陣法分析軌跡。 ぉ工作品間分析：對於最大伸展與敏捷工作區間加以介紹推導。 お最佳軌跡綜組分析：利用最佳控制理論與動態計劃兩種方法，對最佳軌跡綜組問題 加以分析。 在本文的最後，並舉了兩個例子以供參考。