機器人模擬系統第三部份動作模擬與碰撞偵測

Abstract

本論文主要探討交大機器人模擬系統中動作模擬與碰撞偵測部份的設計，動作模擬模 組是依機器人各軸運動情形修正環境模型資料，碰撞偵測模組則檢查機器人運動過程 是否發生不正常的碰撞現象。 對於碰撞偵測，本文提出先作整體檢查再作成對檢查的方式以減少檢查時間，並對於 整體檢查提出焦點範圍觀念以迅速測出欲作成對檢查的物體。在成對檢查，本文採用 以外接球去近似長方體的方式以減少檢查時間，並提出均勻化及長方體對切的觀念， 以提高利用外接球作二長方體成對檢查之精確度。