雙圓棒置入雙圓洞的裝配過程之分析與順應性控制

Abstract

本篇論文對雙圓棒置入雙圓洞的裝配過程進行分析，特別以擁有三個扭轉向及兩個水 平向剛性的順應性模式，建立數學模式及考慮其順應性控制。在本文中，將提出順利 完成裝配的幾何及力平衡條件，首先，我們求得概要的插人過程之生命週期圖及避免 嵌住的幾何條件，其次，由力平衡方程式導出避免擁塞的力量條件。然後，我們提出 兩個減小插入力的方法，以達到較佳的插入條件。我們還證明單圓棒置入單圓洞的裝 配是本文所得結果的一個特例。最後，我們提出一些模擬結果，作為說明及佐證。