行走式六腳機器人的穩定特性分析

Abstract

本文探討行走式六腳機器人的穩定特性。兩種行走步伐被採用。三種不同的運動方式 ：（１）具特定穩定度的直線運動（２）具特定穩定度的蟹行運動（３）原地轉彎的 特性被分別討論。不同的地形，平面的，斜坡的，也都加以考慮。