標題: | 機械手三度空間位置控制用的計算機視覺 |
作者: | 林振義 LIN, ZHEN-YI 陳稔 CHEN, REN 電控工程研究所 |
關鍵字: | 機械手臂;機器人;三度空間;位置;控制;計算機;視覺 |
公開日期: | 1985 |
摘要: | 本篇論文提出兩種功能,就是以反覆式計算法則估算出消失點的位置,以及用單眼影 像來決定機器人現在的位置及方向。 本篇是以立方體的單張影像圖所形成的消失點,在假設立方體的三個邊長已知,相鄰 的邊相互垂直的限制條件下,反覆的修正消失點的位置,使它合乎立方體及其成像位 置的條件,進而利用消失點來求機器人現在的位置及方向。文中附有許多實驗數據, 並實際以一部三菱RM-101型機械手連接在計算機上去做自動抓舉立方體的表演。 |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT742146038 http://hdl.handle.net/11536/52370 |
Appears in Collections: | Thesis |