經由分離模式機器人最短時間的路徑規劃

Abstract

在機器系統中，最短時間的路徑規劃始終是個有趣而尚未能完全被解決的問題，在這 篇論文中，我們提出兩種具有通性的流程，它們的基礎建構於分離時間模式、動態規 劃及非線性規劃之上，同時把整個機器人移動時動力狀態及驅動器的限制都考慮進來 。除此之外，它們還可以進一步的考到軸上的限制及工作空間中的障礙物。