空間中機械臂軌跡的即時規化 (ON-LINE TRAJECTORY PLANNING OF ROBOT ARM FOR CARTESIAN PATH)

Abstract

本文的主要研究方向是軌跡的最短時間即時規化。機械手的軌跡規化其目的在求行進 路徑的位置，速度，加速度。為求一般化起見及解決某些特別的需要，故將空間中任 意曲線一併考慮在內，而不僅限於某些特定的軌跡。這也是本文與其他相關研究主要 不同點之一。 其次在關節座標系中利用雲形多項式及最小平方差的觀念，以求取近似的直角座標系 軌跡。並保證整個路徑之位置，速度，及加速度的連續性。上述方法可減少因轉換座 標系所需的複雜運算，最後並討論某些容許的條件下以最短時間完成整體路徑規化。 文章中以帕斯卡語言模擬所有推導的法則並舉例說明之。