穩健的線性二次調制器設計

Abstract

當系統的參數變動，或記憶非線性加入回饋迴路時，本文將利用里阿帕諾夫（Lyapun ov）定理導得線性二次的狀態回饋調制器（LQR） 仍能漸近穩定的充分條件。同時我 們將證明假若參數變動符合某種匹配型式（matching condition），則利用LQ的設計 可使系統穩定。對於穩定的開路系統，我們也將探討如何利用LQ的設計技巧使閉路系 統的每一個輸入迴路都能獲得良好的穩健特性最後，本文亦提出如何選取加權矩陣QR 的方法使得閉路系統能具有好的響應以及穩定性。有一些說明性的例題將用以展示我 們所提的方法的應用性。