標題: 空間中機械臂軌跡的即時規化 (ON-LINE TRAJECTORY PLANNING OF ROBOT ARM FOR CARTESIAN PATH)
On-line trajectory planning of robot arm for cartesian path
作者: 張永華
Zhang, Yong-Hua
李祖添
Li, Zu-Tian
電控工程研究所
關鍵字: 機械臂軌跡;機械臂;軌跡;即時規化;行進路徑;帕斯卡語言;自動控制工程;控制工程;電腦;MACHINE-ARM-LOCUS;MACHINE-ARM;LOCUS;REAL-TIME-PLANNING;MARCH-ROUTE;PASCAL;AUTOMATED-CONTROL-ENGINEERING;CONTROL-ENGINEERING;COMPUTER
公開日期: 1986
摘要: 本文的主要研究方向是軌跡的最短時間即時規化。機械手的軌跡規化其目的在求行進 路徑的位置,速度,加速度。為求一般化起見及解決某些特別的需要,故將空間中任 意曲線一併考慮在內,而不僅限於某些特定的軌跡。這也是本文與其他相關研究主要 不同點之一。 其次在關節座標系中利用雲形多項式及最小平方差的觀念,以求取近似的直角座標系 軌跡。並保證整個路徑之位置,速度,及加速度的連續性。上述方法可減少因轉換座 標系所需的複雜運算,最後並討論某些容許的條件下以最短時間完成整體路徑規化。 文章中以帕斯卡語言模擬所有推導的法則並舉例說明之。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT754327001
http://hdl.handle.net/11536/53159
顯示於類別:畢業論文