使用Q參數方法的計算機輔助控制器設計

Abstract

本論文是針對線性非時變單輸入單輸出連續性的系統，經由計算機輔助設計其控制器 。而其設計規格是如一般設計所考慮的規格，像最大超越量要小於多少，安定時間要 在戎麼時間之內等等。至於實際上的限制，像受控體輸入所造成的飽和問題和受控體 的變化戶而造成的不明確度問題也含括在設計規格考慮裡頭。 本文所用的設計原理由二種理論所結合而成，一是Ｑ參數化理論，另一個則是最佳化 理論。在本文中兩個簡易法則被設計出用來找出穩定受控器的Ｑ和將控制器設計的問 題規劃成為含有限制的最佳化問題，然後藉本文中所提的最佳化程式而求得所要的控 制器。且將這套方法用PCMATLAB寫成。最後給一個設計例子來說明這套方法是可行的 。