完整後設資料紀錄
DC 欄位 | 值 | 語言 |
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dc.contributor.author | 陳武璋 | en_US |
dc.contributor.author | CHEN, WU-ZHANG | en_US |
dc.contributor.author | 吳永春 | en_US |
dc.contributor.author | 林育平 | en_US |
dc.contributor.author | WU, YONG-CHUN | en_US |
dc.contributor.author | LIN, YU-PENG | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:04:59Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:04:59Z | - |
dc.date.issued | 1987 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT762327021 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/53333 | - |
dc.description.abstract | 由於機器人非線性的動力特性反參數不確定性,經由傳統控制法則,通常很難在一個 大範圍工作區間中控制其運動,迎合機器人數位化控制的趨勢必然性,本篇論文提供 兩種分時模式參考適應控制法則,此法則毋需知道系統的參數,亦不用複雜的計算並 容易應用在微處理器上。 本文對穩定性的分析乃根據李阿帕諾夫(Lyapunov)”第二方法〞推導出此控制系統 有漸進穩定的特性。與一般數位控制問題一檥,微算機計算時間的需求,可能導致取 樣週期之延長,因而損及其穩定性。因此,我們提供一組以取樣週期為基礎之充分穩 定條件。 經由模擬結果,已驗證此控制法則的有效性,尤其對高準確度的軌跡追蹤與跟隨,效 果良好。 | zh_TW |
dc.language.iso | zh_TW | en_US |
dc.subject | 機器人 | zh_TW |
dc.subject | 分時模式 | zh_TW |
dc.subject | 控制器 | zh_TW |
dc.subject | 李阿帕諾夫方法 | zh_TW |
dc.subject | 數位控制 | zh_TW |
dc.subject | 穩定性 | zh_TW |
dc.subject | LYAPUNOV-METHOD | en_US |
dc.subject | STABILITY | en_US |
dc.title | 機器人分時模式參考適應控制器設計 | zh_TW |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 電控工程研究所 | zh_TW |
顯示於類別: | 畢業論文 |