機器人分時模式參考適應控制器設計

Abstract

由於機器人非線性的動力特性反參數不確定性，經由傳統控制法則，通常很難在一個 大範圍工作區間中控制其運動，迎合機器人數位化控制的趨勢必然性，本篇論文提供 兩種分時模式參考適應控制法則，此法則毋需知道系統的參數，亦不用複雜的計算並 容易應用在微處理器上。 本文對穩定性的分析乃根據李阿帕諾夫（Lyapunov）”第二方法〞推導出此控制系統 有漸進穩定的特性。與一般數位控制問題一檥，微算機計算時間的需求，可能導致取 樣週期之延長，因而損及其穩定性。因此，我們提供一組以取樣週期為基礎之充分穩 定條件。 經由模擬結果，已驗證此控制法則的有效性，尤其對高準確度的軌跡追蹤與跟隨，效 果良好。