標題: | 穩健式數位直流伺服控制器之研製 |
作者: | 許安順 XU, AN-SHUN 鄒應嶼 ZHOU, YING-YU 電控工程研究所 |
關鍵字: | 伺服控制器;數位;穩健控制器;數位直流;機械臂 |
公開日期: | 1987 |
摘要: | 本論文在於解決單軸機械臂直接驅動的問題。為克服直接驅動所造成的影響,如大參 數變化、非線性負載和其它干擾,採用穩健控制器架構以增進系統性能響應,並解決 上述問題。經由分析模擬提出一套設計法則,並以8088微處理器之軟硬體製作穩 健式數位直流伺服控制器。本論文針對不同的數位控制器加構,在相同的實驗環境與 測試條件下進行實驗比較,以實驗結果證明穩健控制器之優越性,以及降低參數變化 和負載波動的敏度確有良好之效果。 |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT762327025 http://hdl.handle.net/11536/53339 |
顯示於類別: | 畢業論文 |