穩健式數位直流伺服控制器之研製

Abstract

本論文在於解決單軸機械臂直接驅動的問題。為克服直接驅動所造成的影響，如大參 數變化、非線性負載和其它干擾，採用穩健控制器架構以增進系統性能響應，並解決 上述問題。經由分析模擬提出一套設計法則，並以８０８８微處理器之軟硬體製作穩 健式數位直流伺服控制器。本論文針對不同的數位控制器加構，在相同的實驗環境與 測試條件下進行實驗比較，以實驗結果證明穩健控制器之優越性，以及降低參數變化 和負載波動的敏度確有良好之效果。