标题: | 用立体电脑视觉监视非周期性机器人操作 |
作者: | 陈义荣 CHEN, YI-RONG 蔡文祥 CAI, WEN-XIANG 资讯科学与工程研究所 |
关键字: | 视觉监视;机器人;立体电脑;特征点;非周期性路径;偏差量;监视系统 |
公开日期: | 1988 |
摘要: | 本文提出了一种利用立体电脑视觉来监视非周期性机器人操作的技巧. 针对关节型的机器人而言,只须在最前端的手臂上设立单一的亮点作为特征点,然后 时时监视此一特征点的位置,即能达到有效监视的目的.利用此一技巧,可省略立体 视觉中复杂而花时间的计算,及特征点对应的问题,以达到快速即时监视的要求. 首先定义机器人所有可能的非周期性路径,经适当的取样后,特征点在空间中形成一 点的分布,可用来决定最少的相机个数及其方向,解决相机系统设立的问题. 其次,将所有的相机作校正处理,以求得特征点的立体资料,在学习与监视的两大步 骤□,即是以此资料作为有效描述机器人位置的依据. 其步骤是先由学习的过程在 所有的路径上作适当的取样,并在各取样上求出特征点的立体资料,以建立特征点的 统计模式,而后在监视机器人操作时,即由此模式计算出 Mahalanobis 距离作为统计上的偏差量.当此值大于某临界值,我们就认定机器人已在一错误的位置 ,立即令其停止,否则继续其操作. 实验证明,我们已建立了一快速即时的监视系统.而由所采用立体视决的方式,在往 后的工作□更可以由视觉的回馈,来自动修正机器人的误差. |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT772394021 http://hdl.handle.net/11536/53771 |
显示于类别: | Thesis |