撓性臂適應控制之研究

Abstract

影像系統對於撓性臂的振動量測是極佳的工具，它是一種非接觸性同時多點式的量測 系統。在這篇論文中，我們應用即時影像量得振動偏位移資料，且提出具體方法分別 計算出和即時控制相關的各重要參數，如各振動模態的共振頻率、形狀函數及振動狀 態。并將振動狀態回授而成功建立一套定位控制系統。更進一步地，設計一適應回路 即時差別形狀函數，以調整計算振動狀態所需的參數，建立一套在負載未知情錶下， 仍能正確計算得振動狀態達成定位控制的系統。 除了實驗的進行，并以控制的觀點詳細差別整個控制系統的數學模式(Model) ，如轉 矩－馬達轉速與轉知－振動狀態之轉換函數，得以配合實驗完成電腦模擬作更精確的 檢討。