Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 莊嘉祥 | en_US |
dc.contributor.author | ZHUANG, JIA-XIANG | en_US |
dc.contributor.author | 宋開泰 | en_US |
dc.contributor.author | SONG, KAI-TAI | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:09:08Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:09:08Z | - |
dc.date.issued | 1991 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT802327019 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/55806 | - |
dc.description.abstract | 本論文之主要研究目的為具力控制能力之機械手爪的設計與製作,藉此可為機器人提 供一個具有良好操縱能力的抓取系統。 在本論文的第一部分中,我們設計並製作一機械手爪。它是以直流馬達作為驅動器, 而馬達的驅動線路為一電流放大器。經由此放大器可使馬達帶動手爪夾取物品。整個 手爪的機械結構皆經過詳細的分析,藉此,我們可以知道馬達輸入電壓與抓取加量大 小兩者之間的關係。 在本論文的第二部分,我們利用PVDF材料發展力感測器。PVDF是一種壓電材料。我們 之所以採用它是因為它具有以下幾個優點:堅韌不易壞、對力相當敏感、低遲滯性、 高線性度且非常薄等等,所以非常適合用來當作觸覺感測器。但是它卻有一個嚴重的 缺點,就是只能測量高於某個頻率的動態力,而無法測得靜態力的大小。因此我們設 計了一種訊號處理線路,以及利用特殊的訊號讀取方法來克服此一缺點。 在本論文的第三部分,我們利用前面設計的手爪及力感測器,設計一個具有位置及力 感測能力的伺服控制系統。其中,位置的感測是利用直流馬達上的解碼器來完成的。 在此系統中,我們採用一種位置與力的混合控制器來操作所有的抓取動作。在抓取過 程中,當手爪逐漸閉合且尚未接觸到物體時,此系統是處於位置控制模式;當手爪剛 碰到物體的那一剎那,系統的控制器由位置模式轉換成力控制模式,使得手爪能以適 當的力量抓取物體,另外,也可使易碎的東西在夾取時不會被破壞。我們已利用此手 爪成功地抓取像雞蛋、蕃茄、鐵塊等各種不同的東西,實驗結果顯示,將此抓取系統 運用在工業應用及農業自動化是可行的! | zh_TW |
dc.language.iso | en_US | en_US |
dc.subject | 機械手爪 | zh_TW |
dc.subject | 抓取系統 | zh_TW |
dc.title | 機械手爪之力控制器設計與製作 | zh_TW |
dc.title | Design and implementation of force control for a robot gripper | en_US |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 電控工程研究所 | zh_TW |
Appears in Collections: | Thesis |