標題: 直接驅動機器人之模糊控制實驗與模擬分析
Experimental and simulation studies on fuzzy control for direct- drive robots
作者: 吳傳億
WU, CHUAN-YI
呂宗熙
LU, ZONG-XI
機械工程學系
關鍵字: 直接驅動機器人;模糊控制實驗;模擬分析
公開日期: 1991
摘要: 摘要 機械臂的控制是工業自動化的必備技術之一。本文採用模糊控制理論探討R-8 型機械 臂在變化的負荷下的軌跡追蹤問題。此自行設計並製作的R-8 型機械臂包含了一個旋 轉和一個平移的直接驅動馬達,因此構成所謂直接驅動機械臂。本研究以控制規則 (control rules) 與模糊推論方法(fuzzy reasoning method)設計模糊控制器,實行 軌跡追蹤控制。經由電腦模擬結果顯示,當對非線性系統進行控制時,模糊控制器所 得效果優於PI控制器。最後對R-8 型機型人在變化負荷的實驗與模擬結果證明所設計 的模糊控制器具有良好穩定性與強健性。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT802489001
http://hdl.handle.net/11536/56243
Appears in Collections:Thesis