倒單擺之非線性控制

標題:	倒單擺之非線性控制 Nonlinear Control for a Inverted Pendulum
作者:	陳俞佑 Yun-Yo Chen 李安謙 An-Chen Lee 機械工程學系
關鍵字:	可變結構控制；倒單擺；;Variable Structure control;Inverted Pendulum
公開日期:	1993
摘要:	以往古典控制理論其控制器之設計建立在受控系統精確的數學模式上，然而在現今複雜的工業控制中，幾乎都存在著時變性，非線性與不確定性．在可變結構控制理論中，一旦系統軌跡進入轉換超平面後，將不受系統參數變化和外部擾動的影響．在本論中，除了利用傳統的可變結構控制法設計出一維及二維倒單擺控制器外，並系統化地探討積分式轉換超平面之選擇方式及控制參數對動態系統之影響．並以模擬與實驗來驗證可變結構控制器其強健性與穩定性．
URI:	http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT820489014 http://hdl.handle.net/11536/58309
Appears in Collections:	Thesis