電動機之無速度感測器變速控制

Abstract

一、緒論 1.1 研究動機與目的 1.2 文獻回顧 1.3 內容摘要簡介 二、基本控制理論 2.1 滑動控制理論 2.1.1 滑動曲面與滑動條件 2.1.2 系統抖動現象之消除 2.1.3 參數變動及外界擾動之控制 2.2 滑動觀測器 2.2.1 Walcott 之滑動觀測器 2.2.2 Slotine 之滑動觀測器 2.2.3 Utkin 之滑動觀測器 三、電動機之數學模型 3.1 混合型步進馬達之數學模型 3.2 控制律的設計 3.3 觀測器的設計 3.3.1 Slotine 之滑動觀測器 3.3.2 Slotine 觀測器之穩定性分析 3.3.3 非線性之Utkin 滑動觀測器 四、數值模擬 4.1 控制法則 4.1.1 回饋線性化控制法 4.1.2 滑模適應控制 4.1.3 雙迴路控制 4.2 不同控制法則之性能比較 4.3 滑動觀測器之速度控制 4.4 參數變動對速度控制之影響 五、結論