倒單擺之非線性控制

Abstract

第一章 緒論 1.1 研究動機 1.2 文獻回顧 1.3 研究方法 1.4 內容大綱 第二章 系統模組 2.1 二維倒單擺之動態模組 2.2 伺服驅動機構 第三章 可變結構控制 3.1 可變結構控制理論簡介 3.2 轉換超平面之探討 3.3 一維倒單擺之控制器設計 3.4 二維倒單擺之控制器設計 第四章 模擬 4.1 積分式轉換超平面（ＩＶＳＣ） 4.2 抖震現象之探討 4.3 含初始值的ＩＶＳＣ之參數（ξ,ωn）探討 4.4 一維倒單擺之直立靜止控制 4.5 二維倒單擺之直立控制 4.6 二維倒單擺之直立靜止控制 第五章 實驗 5.1 硬體架構 5.2 軟體架構 5.3 實驗結果與討論 第六章 結論