Remote Control of Robotic Manufacturing Cell：Design and Implementation

Abstract

本文提出對機械手臂製造單元遠端控制的設計與實作方法。在設計階段，首先用架構 轉換法分析機械手臂製造單元的行為，再轉換成裴氏圖，進而得到可達圖。其次利用 圖論中的符號矩陣去找出可達圖的所有循環；然後由各個循環中獲得時間函數，再由 這些時間函數中找出最佳解。在實階段，以即時型專家系統中的法則式監控器來實作 每一個循環；用派工器決定採用那一種循環。本控制系統和機械手臂製造單元是透過 網際網路來連結並傳送控制資料。例如使用者可在台北世貿中心控制位於新竹的機械 手臂製造單元，其距離大約相隔八十公里。由實驗的量測數據可看出這個新方法顯示 出良好的成就。